宇树 Qmini 双足机器人训练个人经验总结

博主头像 github：https://github.com/vsislab/RoboTamer4Qmini 本篇内容基于我在 AutoDL 云服务器 上对 Qmini 做完整训练与测试的实践总结，涵盖训练、可视化、策略测试、模型导出、URDF 调试等环节，并重点说明 headless（无显示）环境下的各种坑 ...

MySQL数据库全方位优化指南：从硬件到架构的深度调优

博主头像 MySQL作为全球最流行的开源关系型数据库，广泛应用于电商、论坛、博客等各类业务场景。其性能直接决定了业务系统的响应速度和稳定性，而高效的优化并非单一维度的参数调整，而是覆盖硬件选型、配置文件调优、上线后动态优化、架构扩展的全链路工程。 一、基础筑基：服务器硬件层优化 硬件是MySQL性能的底层支撑 ...

SpringBoot进阶教程(八十八)获取图片的宽高

博主头像 最近在做图片处理，这里介绍一下Java中常见的获取图片宽高尺寸的方法。 v使用BufferedImage(推荐) 适用于常见图片格式，如果是处理本地文件系统中的图片文件，可以使用 Java 的ImageIO类结合BufferedImage来获取宽高，示例代码如下： /** * 使用BufferedI ...

Manim进阶：用背景图片让你的数学视频脱颖而出

博主头像 做Manim动画久了，你是否厌倦了那万年不变的黑色虚空？ 很多初学者（甚至老手）都想给动画加个背景图，但往往会遇到两个问题： 怎么加？ 是把图片放进去，还是设置相机？ 看不清！ 背景花里胡哨，前面的文字公式瞬间“隐身”了。 今天，我们就来揭开Manim动画中一个简单却强大的技巧--为动画添加背景。 ...

SHA1-HULUD 蠕虫硬盘递归检测器

SHA1-HULUD 蠕虫硬盘递归检测器 一场席卷 npm 生态的供应链攻击 2025 年 11 月，npm 生态系统遭受了一次大规模的供应链攻击 —— SHA1-HULUD pt 2。这次攻击影响了 288+ 个流行的 npm 包，包括： PostHog 全家桶 (@posthog/*, p ...

LFM线性调频和脉冲压缩的理论总结与仿真

博主头像 一、背景 使用雷达探测物体时，雷达发射电磁波，电磁波撞到物体后反射回来，雷达接收回波信号来判断物体的位置。想象一下，如果雷达发出的信号非常弱，信号还没有到达物体处或者回波还没回来就衰减差不多了，雷达就探测不到物体的位置。雷达发射信号的功率有限，那么如果要提高信号的总能量，就只能增加信号的持续时间。 ...

.NET 实现雪花算法：高效生成分布式唯一 ID

博主头像 雪花算法（Snowflake） Twitter 开源的一种分布式 ID 生成算法 能够生成全局唯一的 64 位整数 ID。在分布式系统中，唯一 ID 的生成至关重要，它广泛应用于数据库主键、消息队列、订单号等场景。 具体实现可参考NetCoreKevin中的Kevin.SnowflakeId模块 一 ...

DataX3.0部署、演示Demo

博主头像 1、部署 拉取代码，自己编译（不用全量包，也不需要全量包） github源码: https://github.com/alibaba/DataX 打包好了的： https://datax-opensource.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/202309/datax.tar ...

实现 Promise A+ 规范的 Promise

博主头像 前言 之前找工作的时候凭感觉做了一个实现 Promise A+ 规范的 Promise的练习，最近在准备新的工作机会，又看到了这个面试题。 我感觉之前的实现有很大优化空间。之前用前次调用结果作为标记来实现 Promise 多次 resolve 和 reject 触发的正确逻辑，感觉有点太麻烦了，通过 ...

Spring Security 鉴权流程与过滤器链深度剖析

博主头像 一、login接口鉴权流程 1.1 流程概述 login接口是用户认证入口，核心是验证用户名密码并生成JWT Token。流程涉及控制器、认证管理器、用户服务、密码编码器、JWT工具和过滤器协同工作。 1.2 详细步骤与代码示例 1.2.1 请求接收（Controller层接口） 组件标注：表现层接 ...

JuiceFS sync 原理解析与性能优化，企业级数据同步利器

博主头像 JuiceFS sync 是一款强大的数据同步工具，支持在对象存储、JuiceFS、本地文件系统之间进行数据同步。sync 能将大规模全量迁移的效率提升到接近链路带宽上限，使 PB 级数据迁移通常具备“按天/周”量级的可行性（具体时长取决于带宽与云端限速）除此之外，还支持通过 SSH 访问远程目录、 ...

Boost 电路右半平面零点 (RHPZ) 的仿真与解析

博主头像 在调试 Boost 电路的控制环路时，我们通常会遇到右半平面零点 (RHPZ) 问题，这给环路调试带来很大挑战。RHPZ 对环路会产生 \(90^\circ\) 的相位滞后，常常导致相位裕量不足，成为提升系统性能的主要瓶颈。 1. 右半平面零点 (RHPZ) 来源解析 Boost 电路的传递函数为： ...

关于雷劈数的一些研究

博主头像 upd on 2024/9/15: 拿 py 写了一下，又短又快，cpp 再见！！！ 一、雷劈数的定义 背景：有个数学家走在路上看见一个 3025 的路牌被劈成 30 和 25 了，他发现 \((30+25)^2=3025\)，因此称这种数为雷劈数。 比较小的雷劈数有 \(81=(8+1)^2,10 ...

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